بنابر اندیشه یارسان، تجلی ذات الهی به‌صورت آشکار در انسان از عصر حضرت علی (ع) اتفاق افتاده است و قبل از آن از آدم (ع) تا خاتم (ص) مرحله تجلی صفات الهی بوده است. اما اندیشه اهل حق در برابر این سخن که ذات از آغاز آفرینش نقش‌آفرین بوده است، چگونه تا عصر حضرت علی (ع) در کسی جلوه گره نبوده است، ناتوان است.

بنا بر اندیشه اهل حق، قبل از شریعت اسلام از زمان حضرت آدم ابوالبشر (علیه‌السلام) تا بعثت پیامبر اسلام (صلی‌الله علیه و آله) خداوند با تجلی صفاتی در جامه انبیاء و اولیاء الهی، تجلی پیداکرده است و آنان مجاز به بیان اسرار الهی نبوده‌اند درحالی‌که بعد شریعت اسلام و بعد از امام علی (علیه‌السلام)، ذات حق در جامه اشخاص دیگری که هیچ‌کدام معصوم نبوده‌اند، تجلی پیداکرده است و آنان متولیان بیان اسرار الهی بوده‌اند.

برخی از سرسپردگان فرقه اهل حق که تلاش دارند این فرقه را دین مستقل معرفی نمایند، معتقد هستند کیش اهل حق که مملو از عقاید و آراء و ذخایر معنوی ایران باستان مانند آیین زرتشتی، مانویی و مزدکی و همچنین از اسلام و آیین مسیحی و کلیمی و افکار فرقه‌های دیگر تصوف پس از اسلام می‌باشد و این نشانگر ازلی بودن آیین یارسان است نه التقاطی بودن آن.

نمونه‌ای از داستان‌سرائی‌های اهل حق، داستان یک ماهی بنام «قرقرة بن مرمره» است. برخی از پیروان فرقه اهل حق معتقد هستند که حضرت علی (علیه‌السلام) غلامی بنام «نُصیر» داشت که در یک مسافرت با امام علی (علیه‌السلام) به لب دریایی می‌رسند که در آنجا آن ماهی اشاره به خدا بودن حضرت می‌کند و با برخور ایشان مواجه می‌شود.

یکی از عقاید اصلی فرقه اهل حق اعتقاد به «گردش روح در بدن‌های مختلف» است که از آن به «دونادون» یا «سیر تکامل» تعبیر می‌شود. اهل حق به اینکه از «دونادون»، به «تناسخ تعبیر شود»، به‌شدت رنجور هستند و معترفند که تناسخ باطل است، درحالی‌که ماهیت تناسخ و دونادون هردو یکی است.

برخی از نویسندگان معاصر اهل حق، علیرغم این فرقه را دینی مستقل از دین مبین اسلام، معرفی می‌کند مراحل تکامل انسان را چهار مرحله "شریعت، طریقت، معرفت و حقیقت" معرفی می‌کند و همه را به اسلام پیوند می‌زند.