پس از زيد، در بين پيروان او دانشمندانى پديد آمدند كه به تنظيم عقايد و احكام زيديه پرداختند و بدين ترتيب ، مذهب زيديه پديد آمد. گرچه دانشمندان زيديه به سيره عملى و نوشته هاى زيد توجه داشتند، اما در عقايد از معتزله و در فقه از مكتب ابوحنيفه تاءثير پذيرفتند.
عقيده زيديه درباره امامت به اين صورت است كه آنان تنها به سه امام منصوص معتقدند و از اين رو مى توان آنها را شيعه سه امامى دانست . به اعتقاد آنها پيامبر اكرم صلى الله عليه و آله تنها به امامت امام على و امام حسن و امام حسين عليهما السلام تصريح كرده است و پس از اين سه بزرگوار، امام كسى است كه شرايطى را احراز كند. يكى از اين شرايط جهاد علنى و مبارزه مسلحانه با ستمگران است . از همين جاست كه زيديه پس از امام حسين عليه السلام ، به امامت امام سجاد عليه السلام و ديگر امامان اماميه كه به جهاد علنى نپرداختند، اعتقاد ندارند. در عوض ، آنان زيد بن على ، يحيى بن زيد، محمد بن عبدالله (نفس زكيه )، ابراهيم بن عبدالله و شهيد فخ و برخى ديگر از فاطميان را كه به جهاد علنى پرداختند، امام مى دانند، از نظر آنان ، شرط دوم امام ، فاطمى بودن است . منظور از فاطمى ، كسى است كه از طريق پدر به امام حسن و امام حسين عليهما السلام كه فرزندان حضرت فاطمه عليه السلام هستند، برسد، معرفت نسبت به دين و شجاعت نيز از شرايط امام است .
بنابراين ، تفاوت مهم زيديه و اماميه در مساءله امامت در دو نكته اساسى است . يكى اينكه اماميه به دوازده امام منصوص و تعيين شده از سوى خداوند و پيامبر صلى الله عليه و آله قائل اند، در حالى كه زيديه به سه امام منصوص معتقدند. ديگر اينكه زيديه شرط امام را مبارزه مسلحانه مى دانند، در صورتى كه اماميه به چنين شرطى اعتقاد ندارند. اصولا ويژگى اصلى زيديه همين مبارزه با شمشير و جهاد علنى است . (125)